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接著，用嘶啞的嗓音開口，「真的？」

正式由於時延的存在，才導致了智能機器人各系統之間無法達成一致。

或許普通的用戶，無法察覺到10毫秒時延和5毫秒時延的區別，但這並不是星雲科技不去追求改進的原因。

十分鐘后，一位穿著白大褂的研究人員拿著一摞表格走進來。

而在蘭尼先生的觀念里，改良一種單片機，至少需要一到兩周的時間吧！

例如，最簡單的智能掃地機器人，就是由圓盤形的機械外觀，碰撞感測器、連續測距紅外感測器，Atmel單片機，諧波齒輪傳動器構成。

既然要從根源上解決問題，程諾認為要這個控制器是關鍵所在。

程諾接過表格，一目十行的掃視。

誰料，程諾隨口說道，「半天吧。」

程諾淡定的笑了笑，指了指自己，「不，是我，我自己。」

蘭尼先生一口老血差點吐出來。

蘭尼先生瞪大眼珠，一臉你特么是不是在逗我的表情。

都是使用Atmel單片機，擁有hｔｔps://wwｗ•hｅｔｕｂｏok.ｃｏｍ•coｍ4k位元組在系統編程（ISP）Flash閃速存儲器、三級程序加密鎖、128X8位元組內部RAM、32個可編程I/0口線、2個16位定時/計數器。

他狠狠咽了口唾沫，「造單片機，我們？」

在程諾的觀念里，能用錢解決的問題，就盡量用錢解決。

想要達成一致性控制，僅僅降低時延是不夠的。

但組成部件基本類似。

但這不夠，還遠遠不夠！

時延問題和一致性控制問題之間存在必要的聯繫。

「蘭尼總裁，這是你讓我列印的數據。」

目前業內的頂尖水準，時延不能超過5毫秒。

蘭尼先生面色猶豫了一下，但旋即肯定的點點頭，「好，我馬上讓人把數據調出來。」

程諾瞅了一眼時間，9點34分，快的話，還能趕得上吃午飯。

時延和一致性問題，雖然是智能機器人研發中最為基礎的問題，但卻是無法忽視的存在。

但蘭尼先生聽得https://m.hetubook.com.com是天雷震震。

採用頻域控制理論中廣義Nyquist準則和Gerachgorin圓盤定理，通過有向圖的描述，建立一個動態模型即可。

畢竟，如果他們公司真的能把時延控制在5毫秒以內的話，就能夠當做另一個宣傳點。

以程諾現在的水平，解決這類問題雖然不能用手到擒來來形容，但行雲流水還是沒多大問題的。

但出於對程諾的敬畏，他還是選擇相信程諾，「那你需要什麼，我馬上準備。」

蘭尼先生苦笑連連，「程教授，您恐怕是不知道Motorola單片機的價格，光這一個單片機，恐怕要比其他三部分組件的總成本還要高了。」

程諾也不客氣。

其實，把一致性的問題簡化，用數學語言表達，就是一個相當常見的網路拓撲問題。

「那你指的是？」蘭尼先生強壓下澎湃的心情。

蘭尼先生：「……」

再說一致性。

程諾無辜的點點頭，「保守估計半天，其實一切順利的和-圖-書話，兩個小時就夠了。」

從指令下達到指令執行，星雲科技的智能機器人能控制在10毫秒左右。

【……如果系統λi（G（e^jω）在單位圓形區域λi（G（e^jω）∈｛θ：θ∈C，|θ-（c+jd）|＜|c+jd|｝n，內不環繞點（-1，j0）的充要條件為對∨ω∈|-π，π|，有c＞1/2成立。】

「既然Atmel單片機滿足不了你們的要求，而現實情況又不允許購買品質更高的控制器，那唯一的辦法，就是自己造一種單片機了。」程諾回答的很是理所當然。

但這並不意味著解決了時延問題就解決了一致性問題。

程諾簡單的翻閱了一下表格，發現這15種智能機器人，四部分構件唯一相同的便是控制器部分。

「好吧。」程諾聳聳肩，無所謂的道，「既然如此，那就只能我自己來了。」

「這樣的話，我們就基本沒什麼利潤可言了。」

「程……程教授，你這，是什麼意思？」

噗-！

【對於離散和_圖_書多智能體系統三，如果對於∨i∈I，有τ＜2（1-Td）/（1-α）π^2Td，則離散多智能體系統漸近穩定達到一致性，那麼……】

很快，所有的東西都安排好。

「一台電腦，一間安靜的房間，草稿紙和筆，對了，再把Atmel單片機拿過來一台。」

半天！

「那需要多長時間？」蘭尼先生急切的問道。

程諾深以為然的點頭，「嗯，確實有些難度。」

如果不是事先了解過程諾的實際，他都懷疑是不是懷疑自己花錢請了個騙子回來。

機械本體、控制器、感測器、驅動器，共四部分。

所謂一致性控制，就是設計合適的控制器協調控制智能體個體，能藉助鄰近的智能體狀態信息不斷調整更新自身狀態，最終使得系統內的所有智能體狀態趨同。

時間就是金錢，目前那些大財團正在磨刀霍霍，說不準什麼時候就把屠刀架在他們這群被養肥的肥豬脖子上。

「嗯，直接拿給這位先生吧。」

對於Atmel單片機的改良，程諾早就ｗｗｗ.ｈeｔubooｋ•ｃｏｍ.ｃoｍ有了腹案。

「蘭尼先生，我能不能看一下你們公司這些智能機器人的工藝參數？」程諾轉向蘭尼先生。

程諾抬抬手，保持著微笑，「蘭尼先生，你先別驚訝，我的意思當然不是創作一種新的單片機，那基本上是不可能的，即便加上貴公司的科研人員也難以辦到。」

簡單來說，就是智能機器人各組件，在同一時間內，完成統一的指定性動作。

星雲公司目前生產的智能機器人共有15種，由於形態、功能的不同，每種智能機器人的工藝參數存在較大的差距。

「這，應該很難吧？」蘭尼先生不是科研人員，對其了解的不是很深。

這種單片機在幾年前還可以說得上不錯，但放在今天只能說是一般般。

「你們公司有把智能機器人內部的控制器換一種單片機的想法嗎？比如說……Motorola單片機？」

「在Atmel單片機的基礎上進行改造。」程諾答道，「在其性能參數不變的情況下，通過改變內部結構傳導方式，達到智能系統一致性控制的目的。」